La gymnastique moderne existe depuis le début du XIXe siècle, avec les agrès et les enchaînements au sol. Mais la discipline de la GR est bien plus récente.
Elle apparaît en URSS (ancienne Russie), dans les années 1940, un pays déjà connu pour ses acrobates de cirque et ses danseuses d’opéra. La gymnastique rythmique est une combinaison de tout cela : gymnastique, danse classique, adresse circassienne avec un engin. Ce nouveau sport s’impose comme une bouffée d’air frais, dans un pays secoué par la guerre.
En 1948, Moscou organise le premier Championnat National Soviétique de GRS. Dès l’année suivante, la Fédération internationale de gymnastique (FIG) intègre cette discipline en tant que sport de compétition pour les femmes.
En 1963, le premier championnat se tient à Budapest.
Ce n’est qu’en 1984 que la gymnastique rythmique rejoint la scène du sport olympique, en épreuve individuelle femme.
L’épreuve en équipe existe depuis 1996 aux JO.
